每经记者：董天意 每经实习记者：刘曦 每经编辑：裴健如

6月26日，小鹏汽车董事长、CEO何小鹏通过个人微博发布了一段视频，记录他在美国体验特斯拉FSD V12.3.6版本的经历。“变身”车评人之余，何小鹏还邀请特斯拉CEO马斯克来中国体验一把小鹏的XNGP（全场景智能辅助驾驶）。

“全程体验下来，FSD（全自动驾驶系统）的表现还是很丝滑的。绝大部分路况处理都让我很安心，很像人类司机驾驶。但中国的道路比美国复杂程度更高，人流和车流更多，很期待FSD之后在中国的表现。”何小鹏在微博发文称。

图片来源：新浪微博（XP-何小鹏）

此外，何小鹏还分享了对Waymo的体验。在7月1日更新的博文中，何小鹏表示，“我坚信在2025（年），FSD一定会超过Waymo。整体来看，我认为2025年最top车企将进入AI智驾ChatGPT时代，并加速完全甩开当前规则模式的自动驾驶能力，而2026年会实现部分场景无人驾驶”。

图片来源：新浪微博（XP-何小鹏）

何小鹏体验特斯拉FSD背后，是特斯拉FSD加速入华的进度正给造车新势力们带来压力。日前，包括蔚来、小鹏汽车、理想汽车等在内的多家车企均对旗下智驾团队进行了调整。

“国内车企调整智驾团队，主要是受特斯拉FSD V12版本的端到端模型技术的影响。”同济大学汽车学院教授、汽车安全技术研究所所长朱西产在接受《每日经济新闻》记者采访时表示，特斯拉FSD V12版本端到端技术，表现出了优秀的自动驾驶能力，其自动驾驶AI技术路线的确立，正吸引车企加速入局。

“蔚小理”调整智驾团队

6月19日，据晚点LatePost报道，蔚来智能驾驶研发部完成架构调整。此前，蔚来智能驾驶研发部分为感知、规控和集成等部分。调整后，感知和规控团队合并为大模型团队，集成团队重组为交付团队。合并后的大模型团队由原蔚来感知团队负责人彭超负责。

与此同时，有报道称，小鹏汽车智驾北美负责人Yishu Lin（林一树）已经离职。此前林一树主要统管小鹏北美智驾团队，向小鹏汽车智驾负责人李力耘汇报。林一树离职后，小鹏汽车智驾团队另一位资深成员Junyao接手其大部分工作。

而理想汽车在2023年底就对智能驾驶团队进行了组织架构调整，将大模型重新组成一个团队，放在前端算法研发团队之下，整体负责端到端架构的研发、“上车”。今年5月，理想汽车对智驾团队规模进行了缩减，计划智驾团队人数要控制在1000人以内。

图片来源：每日经济新闻 资料图

浩数资本执行董事陈国平告诉记者，从目前来看，智能驾驶开发方案全面转型为端到端自动驾驶，这成为车企的一个选择。

车企加速技术路线转型

根据公开信息来看，目前汽车智能驾驶领域的技术发展主要围绕两种技术路线。

一是传统的“感知-决策-规控”路线，通过分阶段处理来实现自动驾驶功能，通常使用激光雷达、雷达和摄像头等多种传感器的组合来实现精确的环境感知和决策；另一种则是端到端大模型技术，这种方法通过单一神经网络直接从传感器输入到控制指令输出，中间无需人为编写的规则或模块化处理流程，简化自动驾驶的实现过程。

根据辰韬资本联合多家单位发布的2024年度《端到端自动驾驶行业研究报告》，端到端技术是指感知信息无损传递、可以实现自动驾驶系统的全局优化。其中，像特斯拉FSD Beta V12这种端到端实际上是“感知决策一体化”，也就是将感知和决策融合到一个模型中。

2024年3月，特斯拉发布FSD V12版本，通过Occupancy+Transformer框架作为基础模型，实现了感知和决策规划两大模块的算法“端到端”。FSD V12的一个显著特点是，其99%的决策由神经网络给出，大幅减少了对硬编码编程的依赖。通过开发专门的计算机视觉模型和高分辨率摄像头，FSD V12能够在各种复杂的道路环境中准确识别车辆、行人和其他障碍物。

图片来源：每经记者 张建 摄（资料图）

而在近两年，此前多以传统模块化架构为主要路线的汽车企业，纷纷开始加码智能驾驶端到端技术。

“随着特斯拉FSD驾驶决策模型的全面变更，端对端大模型输出的方法跳过了原来传统的感知-决策-执行的路径，完全按照经验算法调用主流决策去驱动驾驶行为，降低对感知算力技术参数的负荷，迭代速度会越来越快，智驾方案的成本也会越来越低。”陈国平分析称。

AI智驾ChatGPT时代将至

英伟达汽车事业部副总裁吴新宙曾公开表示，端到端正是智驾三部曲的最终曲。何小鹏此前接受记者采访时也曾表示，端到端大模型上车后，车辆可以直接通过传感器输入的内容来输出对车辆的控制，智驾会更加“类人”。

目前，国内主机厂、自动驾驶算法和系统公司都已经拿出自家的端到端系统。比如，今年4月，商汤绝影推出面向量产的UniAD，实现去高精地图，同时还发布了下一代智驾技术DriveAGI，是基于多模态大模型打造的自动驾驶解决方案。5月，小鹏汽车在其AI Day活动上发布的国内首个量产上车的端到端大模型，是由神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain组成。此外，蔚来、理想也于今年上半年加速推动了端到端模型“上车”计划。

商汤绝影方面认为，端到端更合理的落地时间在明年下半年，届时能够达到量产导入状态。因为端到端技术方案想要成熟上线，需要经过大量可靠性验证。

图片来源：视觉中国

蔚来AI平台负责人、资深研发总监白宇利认为，端到端模型架构转变，并非代表着“大跃进”。在他看来，如果没有很好的工程效率和质量，那端到端带来的链路简化和闭环红利，最终都会被低效的工程效率掩盖。

“从当前自动驾驶技术发展来看，（端到端技术的）大规模商业化应用还有一段较长距离。”北方工业大学汽车产业创新研究中心主任纪雪洪对记者表示，目前自动驾驶正处于商业化应用的前期阶段，预计2030年前后将是逐步走向普及的阶段。

艾睿铂大中华区汽车咨询业务合伙人章一超在接受记者采访表示：“技术方案的成熟是前提，但用户的接受度是另一个重要的方面，例如停车库自动泊车和封闭园区自动驾驶，本质上技术方案类似，但从用户心理接受度来看，前者势必快于后者，这部分的市场教育，如何让用户接受，愿意买单，对行业玩家来说是个挑战。”